Planification de mouvement en robotique et en animation graphique - Fall 2023

Résumé¶

La planification de mouvement s’intéresse au calcul automatique de chemins sans collision pour un système mécanique (robot mobile, bras manipulateur, personnage animé...) évoluant dans un environnement encombré d’obstacles. Les méthodes consistent à explorer l’espace des configurations du système : une configuration regroupe l’ensemble des paramètres permettant de localiser le système dans son environnement. Aux obstacles de l’environnement correspondent des domaines à éviter dans l’espace des configurations. La planification de mouvement pour le système mécanique se trouve ainsi ramenée au problème de la planification de mouvement d’un point dans une variété non simplement connexe.

Diapositives¶

	Lecture: Modeling and control of legged locomotion
	Lecture: Reinforcement learning for legged robots