Une histoire de la locomotion humanoïde : du sol plat au tout-terrain

Résumé¶

Cette présentation retrace les étapes importantes du développement des contrôleurs de marche pour les robots humanoïdes, depuis la démonstration publique du Honda P2 en 1997 jusqu'aux récents développements en marche tout-terrain. Elle n'aborde que des résultats partagés dans le monde ouvert, chaque slide étant associé à un article de recherche. La première partie revisite les concepts majeurs qui ont permis de résoudre la locomotion sur sol plat. La seconde décrit plusieurs développements récents en marche tout-terrain.

Contenu¶

Slides

Références¶

Marche sur sol plat¶

	Honda humanoid robot P2 (1997)
	The development of Honda humanoid robot (1998)
	The 3D linear inverted pendulum mode: a simple modeling for a biped walking pattern generation (2001)
	Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point (2003)
	Forces acting on a biped robot. center of pressure-zero moment point (2004)
	Trajectory free linear model predictive control for stable walking in the presence of strong perturbations (2006)
	Bipedal walking control based on capture point dynamics (2011)

Marche tout-terrain¶

	Model preview control in multi-contact motion—Application to a humanoid robot (2014)
	Three-dimensional bipedal walking control based on divergent component of motion (2015)
	Multi-contact walking pattern generation based on model preview control of 3D COM accelerations (2016)
	Dynamic walking over rough terrains by nonlinear predictive control of the floating-base inverted pendulum (2017)