Résumé¶
Cette présentation retrace les étapes importantes du développement des contrôleurs de marche pour les robots humanoïdes, depuis la démonstration publique du Honda P2 en 1997 jusqu'aux récents développements en marche tout-terrain. Elle n'aborde que des résultats partagés dans le monde ouvert, chaque slide étant associé à un article de recherche. La première partie revisite les concepts majeurs qui ont permis de résoudre la locomotion sur sol plat. La seconde décrit plusieurs développements récents en marche tout-terrain.
Références¶
Marche sur sol plat¶
Marche tout-terrain¶
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Model preview control in multi-contact motion—Application to a humanoid robot (2014) |
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Three-dimensional bipedal walking control based on divergent component of motion (2015) |
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Multi-contact walking pattern generation based on model preview control of 3D COM accelerations (2016) |
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Dynamic walking over rough terrains by nonlinear predictive control of the floating-base inverted pendulum (2017) |
Discussion ¶
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